Le ranger Texan Cordell Walker, veuf et père de deux enfants avec son propre code moral, rentre chez lui à Austin au Texas, après avoir été sous couverture pendant deux ans, pour découvrir qu'il y a plus de travail à faire à la maison. Alors que Walker tente de renouer avec son fils créatif et réfléchi August et sa fille adolescente têtue et quelque peu rebelle Stella, il constate qu'il doit traverser les affrontements avec sa famille - Liam, le frère ADA de Walker qui est intervenu pendant l'absence de Walker, sa mère perspicace Abeline. et son père éleveur traditionnel Bonham. L’ancien collègue de Walker, Larry James, est maintenant son capitaine des Rangers. Et Walker trouve un terrain d’entente inattendu avec son nouveau partenaire Micki Ramirez, l’une des premières femmes de l’histoire des Texas Rangers, tout en se méfiant de plus en plus des circonstances de la mort de sa femme.

Walker découvre que ses enfants ont développé de nouvelles routines avec Liam. De retour au travail, le capitaine annonce à Walker qu'il doit se faire recertifier, mais de vieux souvenirs entravent ses progrès. Micki enquête sur un incendie suspect.

Hoyt Rawlins, le meilleur ami d'enfance de Walker, est de retour en ville. Abeline est ravie d'avoir Hoyt à la maison, mais Geri a des sentiments contradictoires envers son ex-petit ami. Micki a des soupçons sur la vraie raison du retour de Hoyt.

Micki n'est pas à l'aise avec les projecteurs braqués sur elle pendant une enquête. Trey postule pour un nouvel emploi. Stella commence des travaux d'intérêt général. August découvre par hasard des secrets du temps où son père était sous couverture.

Lorsque son passé se heurte de manière inattendue à sa vie actuelle, Walker est obligé de reprendre son identité secrète pour protéger sa famille. Micki se retrouve pris dans l’ancienne affaire de Walker tandis qu’August menace de faire sauter la couverture de son père. Trey commence son nouveau travail.

Lorsque Geri décide de vendre le bar, cela bouleverse totalement Walker. Avec autant de souvenirs attachés au bar, il demande à Geri de reconsidérer et lui rappelle tous les bons moments qu'ils y ont passés avec Emily et Hoyt. Pendant ce temps, Micki est choquée lorsque sa mère arrive à l'improviste.

Le capitaine James et Liam donnent suite à un conseil concernant le meurtre d’Emily. Le duo se rend au Mexique pour plus de réponses mais décide de garder leur voyage secret à Walker. Pendant ce temps, Trey escorte Stella, August et l'équipe de football des filles à un match à l'extérieur, mais lorsque les choses prennent une tournure dangereuse, Trey, Walker et Micki doivent faire équipe pour sauver les enfants. Micki apprend des nouvelles choquantes.

Une tornade s'abat à Austin et tous sont sur le pont pour assurer la sécurité des enfants et de la communauté. Walker, Micki et Trey se précipitent à l'école où Stella, August et Ruby assistent à une danse de l'école. Bonham et Abeline s'arrêtent dans un magasin de fournitures où de vieux souvenirs refont surface et les deux sont forcés de discuter de leur mariage. Pendant ce temps, Liam et Bret sont pris au piège dans un ascenseur et tout ce que Liam a porté sur ses épaules prend le dessus et il prend une décision irréfléchie.

Walker et le capitaine James enquêtent sur une partie de poker à enjeux élevés où l’un des joueurs peut avoir des informations sur le meurtrier d’Emily. Cependant, la nuit prend un tournant lorsque Geri se présente pour rejoindre la partie. Pendant ce temps, Micki emmène August et Stella dans une aventure inhabituelle.

Le Sidestep étant maintenant à leur nom, Walker, Stella et August s'approprient le lieu. Liam se tourne vers Bonham pour obtenir des conseils sur un changement de carrière, tandis que Micki et Trey travaillent sur les suites de ses blessures dûes à l'ouragan. Stella confronte Clint à propos de Trevor et sa réponse incite Stella à prendre une décision dangereuse qui laissera une marque permanente sur la famille Walker.

Walker et Geri ne sont pas sûrs de leurs sentiments après le baiser qu'ils ont échangé et les choses se compliquent lorsque Hoyt rentre de prison. Cependant, la fête de bienvenue est interrompue lorsque Micki et Walker apprennent que Clint West est en fuite.

Walker et Geri ne sont pas sûrs de leurs sentiments après le baiser qu'ils ont échangé et les choses se compliquent lorsque Hoyt rentre de prison. Cependant, la fête de bienvenue est interrompue lorsque Micki et Walker apprennent que Clint West est en fuite.

Cet épisode revient sur les jours qui précèdent et qui suivent la mort d'Emily et sur la façon dont toute la famille Walker a géré cette perte tragique et soudaine.

Walker emmène Stella et August en road trip pour discuter d'une nouvelle dévastatrice. Pendant ce temps, le capitaine James demande l'aide de Micki et de Trey pour retrouver un vétéran militaire disparu.

La vraie mère de Micki, Mercedes, tente de se racheter auprès de sa fille mais Micki ne veut rien savoir d'elle. Walker intervient pour aider et se retrouve dans un tas d'ennuis. Pendant ce temps, August souffre de PTSD après ce qui s'est passé au Ranch.

Le capitaine James entraîne Micki et l'équipe dans une saisie de drogue avec un flic pourri, l'agent Campbell. Cependant, après que Campbell soit inexplicablement libéré, le flic cible en représailles DJ, le fils du capitaine. Walker donne à Trey des conseils sur son avenir.

Walker et Micki enquêtent sur une alerte à la bombe à l'école de Liam et Stan. Abeline et Bonham planifient de renouveler leurs vœux, et la mère de Trey vient pour une visite.

Le monde de Walker est brisé après avoir reçu des nouvelles choquantes qui changent tout.